ROS兼容的服务器一览 (哪些服务器可以装ros)

随着机器人技术的快速发展，ROS（Robot Operating System）作为一种常用的机器人开发框架，也越来越受到广泛的关注。在ROS的使用过程中，服务器的选择也显得尤为重要。本文将为大家介绍，希望能够帮助大家更好地选择适合自己的服务器。

一、介绍

ROS是一种开源的机器人软件平台，它提供了一系列工具和库，方便开发者进行机器人相关的应用程序开发。ROS为机器人软件提供了一种方便、强大、灵活的操作系统，使得机器人软件开发变得更加容易和可靠。而服务器的选择则是ROS开发过程中的关键点之一。服务器的性能和功能会直接影响到ROS的运行效果和用户体验。因此，在选择服务器时，需要全面考虑自身需求，选择合适的服务器，以确保ROS的高效运行。

二、ROS的服务器要求

在选择ROS服务器之前，我们需要先了解ROS对服务器的要求。由于ROS需要运行在Linux操作系统下，所以服务器必须支持Linux系统。由于ROS的架构采用了分布式结构，所以服务器必须支持并发处理和网络通信。由于ROS需要进行大量的计算和IO操作，所以服务器必须具备足够的计算资源和I/O带宽。

三、ROS兼容的服务器

在满足以上要求的基础上，我们来看看ROS兼容的服务器有哪些：

1、Dell PowerEdge R940xa

Dell PowerEdge R940xa是一款高性能的服务器，它搭载了最新的英特尔®至强骷髅峰处理器，配备高速内存和多个PCIe插槽，能够满足ROS对高性能计算的需求。此外，Dell PowerEdge R940xa还支持多个显卡，可以适应大规模图像处理任务的需求。

2、HPE ProLiant DL360 Gen10 Plus

HPE ProLiant DL360 Gen10 Plus是一款经典的服务器，它拥有高效的Intel Xeon处理器和大容量内存，能够满足ROS需要进行大量计算和IO操作的要求。此外，HPE ProLiant DL360 Gen10 Plus还支持多种存储和网络扩展选项，使得ROS应用开发更加灵活和可靠。

3、Supermicro SYS-1029GQ-TXRT

Supermicro SYS-1029GQ-TXRT是一款高性能的服务器，它使用最新的英特尔®至强骷髅峰处理器和高速内存，能够满足ROS对高性能计算和IO操作的需求。此外，Supermicro SYS-1029GQ-TXRT还配备了多个高速网络接口和多个PCIe插槽，可以适应ROS需要进行多任务并发处理的特点。

4、Lenovo ThinkSystem SR860 V2

Lenovo ThinkSystem SR860 V2是一款高性能的服务器，它搭载了强大的英特尔®至强骷髅峰处理器和多个高速的内存和存储模块，能够满足ROS对高性能计算和大容量数据存储的需求。此外，Lenovo ThinkSystem SR860 V2还支持多个显卡和高速网络接口，可以作为大规模机器人应用的服务器。

5、Cisco UCS C480 ML

Cisco UCS C480 ML是一款专为大规模机器学习而设计的服务器，它具备强大的计算能力和大容量存储空间，适合于ROS需要进行深度学习任务的应用场景。此外，Cisco UCS C480 ML还支持多个显卡和高速网络接口，能够满足ROS需要进行大规模机器人应用开发的需求。

四、

ROS作为一种开源的机器人软件平台，一直受到广泛的关注和追捧。在ROS的使用过程中，服务器的选择对于ROS的运行效果和用户体验有着直接的影响。在选择ROS服务器的过程中，需要全面考虑自身需求，选择适合自己的服务器。以上介绍了一些ROS兼容的服务器，希望能够帮助大家更好地选择适合自己的服务器。

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• ROS（机器人操作系统)

ubuntu16.04安装什么版本的ros

之一步： 软件源配置

1、 增加下载源（增加ubuntu版的ros数据仓库，即下载源）（通用指令适合任何版本的ros）

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sudo sh -c ‘echo “deb /ros/ubuntu $(l_release -sc) main” > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list’

2、 设置key，实现安全从数据仓库下键基载未被修改版，故设置key增加可信度

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sudo apt-key adv –keyserver –recv-key 0xB01FA116

也有用下面这条指令的

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wget /ros.key -O – | sudo apt-key add –

以上两步为安全配置埋亮橡下载源

可以增加本地本国的源，例如再sourcelist里增加163和sohu，这样没必要从外网下载，国内很快

3 、更新源

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sudo apt-get update

第二步： 安装合适版本的ROS

1、完全安装ros（2d、3d、rviz等）

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sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full # ros和desktop间的indigo（靛蓝）为 ros版本号

#如果用户计算机的空间有限可以去掉-full

2、 安装rosdep

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sudo rosdep init

rosdep update

3 、user的terminal命令行环境配置，即找到可执行命令。

source /opt/ros/indigo/setup.bash #这句是关键，但只影响当前打开的terminal

#零时性的，适合于多版本ros共存时，根据需求切换不同版本的ros的命令

下面两条将终身影响，即每次打开terminal都能找到ros的相关命令。

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echo “source /opt/ros/kinetic/setup.bash” >> ~/.bashrc #修改

source ~/.bashrc #使能

或者：

source /opt/ros/kinetic/setup.bash

切换到主目录弯旁下。。。。

source .bashrc #使能

注意事项：

提前 写入了indigo的path，必须删除掉！

sudo gedit ~/.bashrc

找到条目，删除保存

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4 、辅助工具rosinstall安装

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sudo apt-get install python-rosinstall

ROS（机器人操作系统)

现在还只是个草稿，后面会陆续更新改正，保证大家一看就会，绝对不废

只是帮助大家理解，很多知识点只是类比推理，是有错误的，哈哈，勿喷

蛮多人在学习ROS的时候，其实还是不太理解什么是ROS，为什么要去ROS，以及怎么样去学习ROS，我大二的时候开始接触到ROS，也经历过比较痛苦的一段时间，所以希望用这篇文章来帮助大家对ROS有一个较好的理解。

首先我们抛开ROS来说，如果我们要写一个程序，程序需要完成特定的功能，就拿C语言中的加法函数来说吧。我们定义了一个加法函数，输入两个整数最后返回两个整数的和，然后定义完函数以后，在main（）函数里调用这个加法函数，就可以在键盘上输入两个整数，然后计算两个整数的和了。

那么问题来了   如果我要在别的程序需要使用加法函数所返回的值，应该怎么做呢？

一种方式  定义一个全局变量，将加法函数返回的值赋给这个全局变量，那么在一个工程文件下的程序都可以使用这个全局变量了，这就达到了其他程序使用这个变量的目的了

那么问题又来了，如果不是在同一个工程目录下的程序，要怎么样才能使用到这个加法函数的返回值呢？

一种方式  将之一个程序的加法返回值写到一个文档中，然后其他程序去读这个文件，这样也可以达到使用这个数据的目的了

上面的例子，想给大家传递的知识点就是  我们在写程序的时候，大多数人是只有一个main（）函数的，也就是只有一个可执行文件，那么问题就来了，要是不同的main()函数之间需要相互使用对方的数据，那应该怎么办呢，这就引申出了程序与程序之间到交流问题，也就是通信问题。这也是ROS里面我个人觉得必须首先要搞清楚的问题。大家先理解到这个地方，然后往下看。

开始进入主题  到底什么是ROS,ROS就是Robot Operating System 的缩写，这大家都知道，对吧，翻译成中文也就是机器人操作系统，可是除了这个大家对操作系统是什么大家有了解过么，为什么需要操作系统，也就是操作系统能干什么，大家有简单的了解过么

操作系统（先空白，后面再填坑）

在了解操作系统以后，我们就可以开始分析我们的机器人操作系统了，话不多说，先放狗，不不不，先放图：

我们知道，操作系统本身也是一个软件，但是他的特殊之处在于能够完成对硬件的调配，而其他的应用软件，比如网易云，他如果想放歌，他需要打开播放器，是得需要操作系统去完成的，它本身没有这个能力去直接打开播放器，而是对操作系统说，大哥，能不能帮我打开一下播放器，求求你了，哈哈。

我们也知道，在win上安装了许许多多的软件，向上面的solidworks(三维制图软件)，matalab（数据计算软件） QQ(聊天软件)   网易云 （听歌软件） 腾讯视频（播放软件）……

那么问题又来了  你能让你的扣扣去跟网易云说  我想听歌，然后网易云就会打开播放么，当然你要是杠杆定理学得好，那我认了，哈哈，大多数人是应该是觉得这应该不可以，因为扣扣怎么跟网易云通信嘛，对吧。

所以我们安装在win上的各个软件只负责自己的问题，不会跟其他的软件有过多的交流。

哈哈，所以我有了一个大胆的想法，让我的电脑同时登录3个扣扣，那么这三个扣扣总该可以相互发消息了吧，没错，这就是我想要讲的东西，我只在我的电脑上安装三个软件 也就是3个扣扣软件，他们肯定是可以相互交流的。因为他们是同一类软件。

是的，ROS也是这么干的，在ROS上也安装了向扣扣这样的可执行程序，只不过在ROS中换了个说法，可执行程序叫做节点，这应该不拿理解吧。要记住在ROS上安装了许许多多的软件哦，也就是许许多多的可执行程序，也就是许许多多的节点，如果你现在理解了节点是什么了，那么恭喜你，已经迈出了一小步了，你说巧不巧，安装在ROS上的这些程序，它还可以相互通信，也就是相互交流，哈哈。

好了，理解到这一步呢就理解了节点是个什么东西了。

下面又开始了一个新的例子，我们的手机上有一个扣扣，我们需要和其他人聊天对吧，那么你知道你要和别人聊天需要先做什么么，你肯定说，登录账号加好友啊，不对的，首先要做的就是把腾讯的服务器打开，不然你登录不上去的，也就是说，腾讯的服务器不打开，你是登录不上扣扣的，只不过这一步不是我们操作的，人家的服务器他已经给我门打开了，然后我们再登录扣扣，想一下，我们在登录的时候，做了什么，对吧，大家都知道，我们也就是输入账号密码就可以登录了吧对吧，这个过程呢就是向腾讯的服务器注册自己的信息，告诉腾讯服务器，我上线了，然后腾讯服务器就把你加入到注册表中，里面包含了你的一些信息，你想要和别人连天，那么别人是不是也要跟你一样，也要先登录，过程和你的一样，所以这个时候，腾讯服务器那边是已经有了你和你想要聊天的对象的一些信息的，比如ip地址之类的东西，这样，你想发消息给你的朋友（后面再填坑）

类比一下 服务器 就相当于ROS里面的ros master

只不过这个roaster需要我们自己开启而已。

事实上，ros并不是一个操作系统，他并不能直接运行在硬件之上，只不过他把硬件做了一个给操作系统的接口  和网易云一样   网易云大不了就使用一个喇叭呗，只不过ros使用了太多的硬件，比如激光雷达，相机，编码器，imu等等。

因此ROS本身也就是一个软件，和qq一样，运行在操作系统之上，所不同的是，在ROS上又可以安装许许多多的同类软件，这些安装在ROS上的程序(节点)之间可以按照ROS所规定的通讯机制进行相互交流通讯。比如激光雷达节点（程序）通过ROS提供的接口，让操作系统把激光数据传上来，交给建图所需要的Gmapping节点使用，然后Gmaping节点把所构建的地图给move_base节点使用，move_base节点的输入是一个速度和角度的命令，先由move_base下发给ros，然后ros下发给操作系统，然后操作系统调用硬件，在这里是电机，让电机按照ROS下发的速度的角速度进行运动.

大家应该会有一点点理解了吧

总结下  就是ros是一个类似于win上的一个软件，但是这个软件上又安装了很多软件，在ros上安装的这些软件可以相互通信，然后可以借助ROS,去调用操作系统去调用硬件。

这就是为什么我们每次想要聊天的时候，需要先打开qq这个软件，也就是我们想要用ROS的时候，先运行roscore这个命令打开ROS了吧

接下来是 

ros中的通讯方式

ros中的一些工具

ros中的一些已经有了的功能包（算法）

慢慢写，不着急

哪些服务器可以装ros的介绍就聊到这里吧，感谢你花时间阅读本站内容，更多关于哪些服务器可以装ros,ROS兼容的服务器一览,ubuntu16.04安装什么版本的ros,ROS（机器人操作系统)的信息别忘了在本站进行查找喔。